La seigneurie d'Estaimbourg est mentionnée dès le 12ème s. Au cours des siècles, elle passe entre les mains de diverses familles dont les derniers, les de Bourgogne, font construire l'actuel château. Celui-ci n'est pas le premier bâti sur le site. En effet, les archives mentionnent deux destructions. L'une en 1340, durant la Guerre de Cent Ans. L'autre en 1478, par les troupes françaises de Louis XI. Après sa fonction castrale, le château acquiert celle de maison communale. Aujourd'hui, il est devenu un parc de loisir. Le château est de style néo-médiéval, en briques et pierre. C'est un bâtiment de 2 étages sous toiture en bâtière et à pignons à gradins. Il est entouré de douves, franchissables par un pont à une arche. A proximité, se trouvent des dépendances de style néo-classique.